La educación juvenil de Marco Aurelio fue muy esmerada, con los mejores maestros particulares. Sus nombres y sus mejores cualidades están rememorados, a continuación de los de sus familiares y antes de la evocación de Antonino (es decir, de I 5 a I 15). Su preceptor, Diogneto, Rústico, Apolonio, Sexto, Alejandro el Gramático, Frontón, Alejandro el Platónico, Catulo, Severo, Máximo, desfilan por los apuntes del antiguo discípulo agradecido. Junto a las lecciones de gramática, retórica y filosofía, aprecia en ellos otras, más duraderas, de carácter o de moral, y sus trazos rápidos recuerdan, sobre todo, esas enseñanzas de bondad o de firmeza ética. Entre estos profesores hay que destacar la posición antitética de los que profesaban retórica o gramática y los que profesaban la filosofía (platónica o estoica). La disputa clásica entre los adeptos de una u otra disciplina como orientación vital —la misma que había enfrentado a Platón e Isócrates en la Atenas del s. IV a. C.— revivía en el s. II d. C. Frontón habría querido hacer de su discípulo un gran orador, un retórico cuidadoso de las fórmulas verbales, pero Rústico lo atrajo decididamente a la filosofía. Q. Junio Rústico, de quien Marco Aurelio recuerda que le prestó su ejemplar privado de los Recuerdos de Epicteto, era, más que un profesor de filosofía, un noble romano, estoico de corazón y de convicción. Marco Aurelio le nombró cónsul por segunda vez en el 162 y prefecto de Roma desde el 163 al 165.