El libro El origen de la familia, la propiedad privada y el Estado fue escrito por Engels en dos meses: desde fines de marzo hasta fines de mayo de 1884. Al revisar los manuscritos de Marx, Engels descubrió un guión detallado del libro del científico progresista norteamericano L. H. Morgan Ancient Society («La sociedad antigua»). Marx lo había hecho en 1880-1881, acompañándolo de gran número de notas críticas y opiniones propias, así como de suplementos tomados de otras fuentes. Al tomar conocimiento del guión y convencerse de que el libro de Morgan confirmaba la concepción materialista de la historia que Marx y él habían elaborado y sus concepciones de la sociedad primitiva, Engels estimó necesario escribir un trabajo especial, utilizando en vasta escala las observaciones de Marx, así como algunas conclusiones y datos concretos del libro de Morgan. Engels consideraba que eso sería «en cierto grado un cumplimiento del testamento» de Marx.