Al comienzo del siglo XVI, cuando se imprimen numerosas baladas, Robin aparece en ellas como un caballero (gentleman), nombre dado en esta época a los comerciantes o granjeros independientes. Será recién hacia fines del siglo que adquiere un título de nobleza y toma el nombre de «Robin de Locksley», o «Robert Fitz Ooth, conde de Huntington», y comienza a ser un personaje situado alrededor de 1190, cuando el rey Ricardo Corazón de León parte hacia Jerusalén en la Tercera Cruzada. La asociación romántica con Marian (o Marión, a veces también llamada Matilde) data de este período. El poeta romántico John Keats la menciona como personaje central en el poema que dedicó a Robin Hood a comienzos del siglo XIX.

Es en este siglo que Robin Hood se vuelve un rebelde sajón que combate a los señores normandos y aparece en Ivanhoe (novela) (1820), de Walter Scott. El novelista recrea esta época en su novela, que narra los conflictos entre los normandos y los antiguos anglosajones. Allí aparece Robin de Locksley, con su gavilla de arqueros, aliado al héroe del relato, un noble sajón que regresa de una cruzada en la que combatió junto con Ricardo Corazón de León, hermano de Juan.

En la obra de Howard Pyle, Las aventuras de Robin Hood 1883, excepto Marian, están todos los personajes que luego aparecen en las incontables adaptaciones de la leyenda.