Para los antiguos griegos , el "oikoumene" (el mundo habitado) era su concepción de Europa, Asia y el norte de África, y esto se reflejó en los mapas que elaboraban. Se destaca la contribución de Eratóstenes , quien calculó la circunferencia de la Tierra y determinó la localización de lugares usando latitud y longitud, y Claudio Ptolomeo , cuya cartografía geométrica fue fundamental en el mundo antiguo. El sistema de Ptolomeo fue clave para la navegación europea que llevó al descubrimiento de América.

Durante la Edad Media , se creía que los mares estaban habitados por criaturas fantásticas, lo que llevó a que los mapas medievales incluyeran criaturas fantásticas. Los mapas típicos eran los mappa mundi circulares (como el Orbis Terrarum ), que a menudo colocaban a Jerusalén en el centro y dividían el mundo conocido (Europa, Asia, África) de forma esquemática.

El Renacimiento significó un cambio radical en la manera de representar la superficie terrestre, en parte por la recuperación de la cartografía de Ptolomeo. Las cartas náuticas o portulanos se volvieron importantes para la navegación precisa.