David Innes, descendiente de una familia propietaria de industrias mineras, y Abner Perry, inventor de una portentosa máquina excavadora, deciden poner a prueba la invención de este último para aprovechar los recursos geológicos de la corteza terrestre. Por accidente, el mecanismo de dirección se atasca y les lleva al hueco interior de la Tierra, a Pellucidar, el país de la luz eterna, donde siempre es mediodía. Allí serán hechos esclavos por la especie dominante, los mahars, reptiles evolucionados semejantes a los pterodáctilos, que junto a sus sirvientes sagoths tiranizan a la raza humana. David se enamora de la joven pellucidara Dian la Hermosa, estrecha fuertes lazos de amistad con Ghak de Sari y Ja de Anoroc y crea funestas enemistades, como la de Hooja el Astuto. Tras muchas peripecias, este se las arregla para devolver a Innes a la superficie, esperando no volver a saber de él.