Su abuelo, M. Anio Vero, que seguramente trató de suplir con sus atenciones tal ausencia, era un personaje importante en la política de la época. Fue prefecto de Roma (del 121 al 126) y cónsul en tres ocasiones. De él destaca Marco Aurelio «el buen carácter y la serenidad», rasgos amables en un político y en un abuelo.

Marco Aurelio traza (I 3) un emotivo recuerdo de su madre, piadosa, generosa y sencilla en sus hábitos cotidianos, una gran señora romana, dedicada en su viudedad a la educación de sus hijos. Aunque nos dice de ella que murió joven (I 17), Domicia Lucila debía de tener unos cincuenta años cuando murió, entre los años 151 y 161. En la correspondencia de Frontón, éste alude varias veces a la madre de Marco Aurelio como dama de gran cultura, en su casa palaciega en el monte Celio. Allí recibió como huésped al famoso orador y benefactor de Atenas, Herodes Ático, en una de sus visitas a Roma (en el 143).