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Debemos intentar explicar ahora el significado de palabras como «bueno» y «debe», y en particular lo que se entiende por «imperativo». Hay diferentes tipos de imperativos, pero primeramente tenemos que tratar de los imperativos en general (o de lo que tienen en común todos los tipos de imperativos), sin restringirnos meramente al imperativo moral (aunque podamos estar pensando en particular en éste). Este enfoque es una fuente de dificultades en una primera lectura, especialmente porque la palabra «bueno» tiene sentidos diferentes cuando se la utiliza en conexión con diferentes clases de imperativos.

Empecemos con la concepción del agente racional. Un agente racional es aquel que tiene el poder de actuar de acuerdo con su idea de las leyes —es decir, de actuar de acuerdo con principios—. A esto nos referimos cuando decimos que el agente tiene una voluntad. «Razón práctica» es otro término para tal voluntad.

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