Desde hace 40 millones de años la colonia humana del planeta Armonía ha sido regida por un poderoso ordenador conocido como Alma Suprema, que es venerado casi como un dios. Su misión ha sido mantener alejado al hombre de la capacidad destructiva que le obligó a abandonar el sistema solar. Pero su influencia ha ido menguando con el tiempo y sólo regresando de nuevo a la Tierra podrá evitar la catástrofe. Nafai y su familia, los elegidos de Alma Suprema, emprenden hibernados el viaje a través de las estrellas rumbo a la Tierra. Allí encontrarán dos nuevas especies que, en ausencia de los humanos, se han ido desarrollando durante miles años a partir del topo y el murciélago: los seres cavadores conocidos como «demonios», y los voladores, conocidos como «ángeles». La saga de El retorno a la Tierra se compone de cinco novelas: La memoria de la Tierra, La llamada de la Tierra, Las naves de la Tierra, Retorno a la Tierra y Nacidos en la Tierra.