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Hegel criticó en sus Principios de filosofía del derecho la falta de sustancia o contenido, la ausencia de una teoría material de la acción moral o praxis en la moral kantiana, que quedaría en su opinión reducida a una ética de la intención [Gesinnung], en manifiesta desventaja con las éticas de Platón y de Aristóteles, donde la intención de la voluntad necesita culminar en la acción y en donde la virtud de la justicia une sólidamente a la ética con la política. Para reparar semejante ausencia la ética hegeliana exige el paso de lo que llama vacía moralidad general y abstracta, que es el universo del imperativo kantiano, a la eticidad o moral concreta, que es el campo real de la familia, el trabajo, la sociedad, el estado y la historia, donde se despliega efectivamente la vida, con sus virtudes y vicios, de los seres humanos. Los defensores de la ética kantiana argumentan que de todo esto se preocupó Kant mucho más tarde en las dos partes de su Metafísica de las costumbres (1797), la doctrina del derecho y la doctrina de la virtud. Para Schopenhauer en esta obra y en los últimos capítulos de la Crítica de la razón práctica, su autor, ya senil, trató de reconciliarse con una tradición incompatible con los principios de su revolución ética años atrás iniciada.

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