Cuando el O-220 abandonó el mundo interior de Pellucidar, dejó atrás a un miembro de su tripulación, un hombre valiente al que dieron por perdido para siempre entre los inexplorados horrores de aquella tierra primigenia. En «Regreso a la Edad de Piedra» se narran las extraordinarias aventuras a las que ha de hacer frente este naufrago del mundo exterior, el teniente von Horst, en su intento por llegar hasta el Imperio de David Innes, el único lugar que le puede acoger en el primitivo Pellucidar. Carente del sentido del hogar de los nativos, deberá apoyarse en sucesivos aliados para encontrar su camino entre las más extraordinarias tribus humanas, desde los hombres-mamut a los caníbales gorbus. Finalmente, tras convertirse en un auténtico hombre de la edad de piedra, von Horst encontrará en La-Ja, una mujer de las cavernas, motivos para replantearse el mundo al que pertenece.La novela se escribió en 1935 y fue publicada de forma seriada con el título «Seven Worlds to Conquer» en la revista Argosy. ERB utiliza este spin-off para desarrollar el típico pulp de vagabundeo por el mundo interior con la libertad de no tener que evolucionar sus personajes principales. La serialización se nota mucho, con repetidos cierres en cliff-hanger y episodios muy marcados. Lejos de ser la mejor de la serie, sigue siendo una lectura entretenida.